工业机器人核心组件谐波齿轮减速器原理简图行业案例

工业机器人核心组件谐波齿轮减速器原理简图

    工业机器人核心组件是谐波齿轮减速器,英文名称:harmonic gear drive :主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成。


    谐波齿轮减速器主要由三个基本构件组成: 

(1)带有内齿圈的刚性齿轮(刚轮),它相当于行星系中的中心轮;

(2)带有外齿圈的柔性齿轮(柔轮),它相当于行星齿轮;

 (3)波发生器H,它相当于行星架。 作为减速器使用,通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。


谐波齿轮减速器原理简图如下:


工业机器人核心组件谐波齿轮减速器原理简图