机器人控制系统有哪几种？

工业机器人各个关节运动是相互独立的，通过工业机器人控制系统实现机器人末端执行器的运动。那么工业机器人控制系统有哪几种呢？

1、从运行控制方式进行分类有位置控制式和作业控制式。

     1）位置控制式可以分为多点密集型的轨迹控制方式、连续轨道型控制方式和定点、数控、伺服型的位置控制方式。

     2）作业控制式分为时序和顺序控制方式。

2、从示教方式进行分类有编程式和存储式的。